Siempre y cuando realizamos un re-sintonización para compensar los cambios en lazo instrumentado, debemos ajustar también todos los modos de control (I y D también). Esto es automáticamente hecho si

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Cuando hablamos de ganancia del controlador, nos referimos  a la agresividad de su acción de control proporcional: la razón del cambio de salida con el cambio de entrada. Sin embargo,

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En el artículo anterior hemos establecido el problema de usar controladores solamente con acción proporcional. Y también hemos indicado anteriormente que la posición del  gráfico del controlador depende de estos tres parámetros: ganancia, setpoint y

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